机器人及其主人接管核电站以应对DARPA的地下挑战

 
华盛顿州的萨特索普—在原本打算成为核电站的废墟中，一个机器人捕捉到一股二氧化碳—距离数百英尺的地方，它的主人振作起来。
DARPA地下挑战赛CSIRO Data61团队指定的人工操作员弗莱彻·塔尔伯特(Fletcher Talbot)说：“我想我有气体感应功能。”他告诉队友，这些队友在埃尔马附近的萨索普核反应堆场址与他同在。
在塔尔伯特将坐标输入计算机后的片刻，安装在掩体墙上的视频记分板上出现了一点。 “嘿，很好，”团队中的一位成员说，整个队伍都鼓掌般地叫好。
然后又回到了狩猎。
机器人的发现标志着地下挑战的一小步，该挑战耗资数百万美元，旨在促进自动机器人的发展，以在城市灾区的废墟中或在敌对城市景观的小巷中隐藏的危险中寻找和识别受害者。
本周，来自全球的十支队伍汇聚在萨索普(Satsop)现场，参加了挑战赛的城市巡回赛，这是三场比赛中的第二场，直到2021年8月最终进入决赛。第一场比赛名为隧道赛，进行了六个月之前在匹兹堡附近的两个矿山中。第三场比赛将于今年八月在尚未确定的洞穴中举行。
DARPA挑战项目经理Timothy Chung对一群记者说：“这有点像铁人三项赛。”
“我们是DARPA，我们是故意的”
萨索普(Satsop)核电站于1983年被封建，如今成为商业园区，同时也是急救人员的培训场和坚韧不拔的电影项目(如“变形金刚”电影)的所在地。
对于“地下挑战”的这一部分，萨索普未完成的反应堆安全壳建筑被装扮成走廊和路障的迷宫，楼梯和竖井连接了不同的楼层。
不允许任何人类竞争对手进入迷宫。取而代之的是，这些团队不得不派遣各种各样的机器人地面车辆和空中无人驾驶飞机来绘制空间图，并找到散布在其中的各种“人工制品”。
这些文物包括一个鲜红色的背包，一个装有语音信箱，播放录制的消息的人体模型，一部通过WiFi播放视频的手机，一个露天通风口……以及一条泄漏二氧化碳的软管。有些文物被藏在壁架上，只有无人机才能看到。
“我们是DARPA，我们是故意的，所以我们可能将东西藏在任何地方，”为DARPA设计迷宫的Viktor Orekhov开玩笑说。
由团队的巡回和飞行机器人中队来检测文物，并通过难以维护的无线连接将其位置报告给指定的人工操作人员。
为了建立通信链接，团队必须部署多个通过网状网络链接在一起的机器人。一些团队建造了自己的掌上型信号中继器，使他们的机器人沿着路线掉落在地板上，就像来自Hansel和Gretel故事的面包屑一样。即使那样，团队有时仍会失去联系，不得不相信他们的自主机器将自己保持在正轨上。
团队成员来自北美，亚洲，欧洲和澳大利亚的Satsop。代表新加坡国立大学的一个小组不得不抛弃一些机器人。 “我们到这里后，他们就被海关关了，”新加坡学生之一阿乔·查克拉瓦蒂(Arjo Chakravarty)说。
所有胜利者，没有失败者
所有团队共享一个仓库大小的空间，该空间被设置为比赛的准备区域。这给了他们交易技巧和工具的机会，并使他们对机器人的幻想感到惊讶。 CoSTAR团队由来自NASA喷气推进实验室和MIT的机器人专家组成，他们带来了一对来自波士顿动力公司的四足SpotMini机器人狗。来自台湾交通大学等台湾学校的一组学生展示了一些临时飞艇。
在一周的过程中，每个团队在萨索普(Satsop)进行了两次不同的迷宫测试，获得了两组比赛。每次发现文物时，团队都会得分。新加坡队最终只获得了单分，而CoSTAR队以16分获得了最高分。
今天，钟向获奖者颁发了奖项。将卡内基·梅隆大学和俄勒冈州立大学配对的Team Explorer，以11分的成绩仅次于CoSTAR，获得第二名。捷克加拿大队CTU-CRAS-NORLAB以10分获得第三名。 CSIRO Data61以9分排在第四位，其中包括因发现天然气泄漏而获得的分数。
另外一个变化是，获得DARPA资助的团队(包括CoSTAR，Explorer和CSIRO Data61)没有资格获得城市巡回赛的现金奖励。这意味着CTU-CRAS-NORLAB获得了50万美元的最高奖金，而协同机器人公司获得了25万美元的亚军，后者获得了第六名。
对于那些没有配备物理机器人，而是在计算机生成的多层“城市巡回迷宫”版本中寻找虚拟工件的团队进行了并行竞赛。虚拟竞赛的前三名是BARCS(由DARPA资助的团队)，Coordinated Robotics(赢得了25万美元)和Robotika(赢得了15万美元)。来自德国的一个团队，Flying Fitches，在抢七局中赢得10万美元的奖金。
丰厚的回报
现在，重点转移到了8月的洞穴巡回赛，还有许多细节尚待规划。然后是明年的压轴戏。对于该事件，所有团队，甚至由DARPA资助的小组，都有资格赢得最高200万美元的奖金。但是，更大的收益可能会以自动驾驶机器的新创新形式出现，并为将要制造这些机器的机器人专家提供新的联系。
Chung说：“他们有信心在这个充满挑战的环境中摔坏一两个机器人。” “而自信可能正是他们创办公司，创建实验室或解决需要额外关注的实际问题所需要的。”
在今天的颁奖典礼上，西雅图消防局的吉米·沃克上尉说，他迫不及待地想看到在“地下挑战赛”上率先采用的机器人技术公开亮相。
“我确实被其中的某些技术所震撼，” Walker说。
他说，这些团队的创新技术可能会导致下一代能够控制地下危险(例如气体泄漏或辐射泄漏)的远程控制或自主机器人，而无需使第一响应者处于危险之中。
“我们是人类，”沃克说。 “我们被派往下层解决问题，我们真的很愿意这样做。但是，我们确实意识到有些危害对我们来说是巨大的，因此我们需要帮助。能够远程识别其中一些危险，这对于我们的第一响应者社区来说至关重要。”